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　按扰动控制的开环控制系统，是利用叮测量的扰动量，产生一种补偿作用，以减小或抵消扰动对输出量的影响，这种控制方式也称顺馈控制。例如，在一般的直流速度控制系统中，转速黹常随负载的增加而下降，且其转速的下降是由于电枢回路的电压降引起的。如果我们设法将负载引起的电流变化测量出来，并按其大小产生一个附加的控制作用，用以补偿由它引起的转速下降，这样就可以构成按扰动控制的开环控制系统，可见，这种按扰动控制的开环控制方式是直接从扰动取得信息，并据以改变被控，因此，其抗扰动性好，控制精度也较高，但它只适用于扰动是川测量的场合。

对于稳定的高阶系统而盲，其闭环极点和零点在左半s开平面上虽有各种分布模式.但就距虚轴的距离来说，却只有远近之别。如果在所有的闭环极点中，距虚轴近的极点周围没有闭环零点，而其它闭环极点又远离虚轴，那么距虚轴近的闭环极点所对应的响应分量，随时间的推移衰减缓慢，无论从指数还是从系数来看，在系统的时间响应过程中起主导作用，这样的闭环极点就称为闭环主导极点。

　　闭环主导极点可以是实数极点，也可以是复数极点，或者足它们的组合。除闭环主导极点外，所有其它闭环极点由于其对应的响应分量随时间的推移而迅速衰减，对系统的时间响应过程影响甚微，因而统称为非主导极点。 在控制工程实践中，通常要求控制系统既具有较高的响应速度，又具有一定的阻尼程度，此外，还要求减少死区、间隙和库仑摩擦等非线性因素对系统性能的影响，因此高阶系统的增益常常调整到使系统具有一对闭环共轭主导极点。

　　这时，可以用二阶系统的动态性能指标来估算高阶系统的动态性能。但是，事实上高阶系统毕竟不是二阶系统，因而在用二阶系统性能进行估算时，还需要考虑其它非主导闭环零、极点对系统动态性能的影响。（旋转门）

自动门的微分控制与测速反馈控制的比较

对于理想的线性控制系统，在比例一微分控制和溯速反馈控制方法中，可以任取其中一种方法来改善系统性能。然而，实际控制系统有许多必须考虑的因素，例如系统的具体组成、作用在系统上噪声的大小及频率、系统的线性范围和饱和程度等。下面，仅讨论几种主要的差别：

　1)附加阻尼来源：比例一微分控制的阻尼作用产生于系统的输入端误差信号的速度，而测速反馈控制的阻尼作用来源于系统输出端响应的速度，因J对于给定的开环增益和指令输入速度，后者对应较大的稳态误差值。

　　2)使用环境;比例一微分控制对噪声有明显的放大作用，当系统输入端噪声严重时，一般不宜选用比例一微分控制。同时，微分器的输入信号为系统误差信号，其能量水平低，需要相当大的放大作用，为了不明显恶化信噪比，要求选用高质量的放大器;而测速反馈控制对系统输入端噪声有滤波作用，同时测速发电机的输入信号能量水平较高，因此对系统组成元件没有过高的质量要求，使用场合比较广泛。

　　3)对开环增益和自然频率的影响：比例一微分控制对系统的开环增益和自然颍宰均无影响;测速反馈控制虽不影响自然频率，但却会降低开环增益。因此，对于确定的常值稳态误差，测速反馈控制要求有较大的开环增益。开环增益的加大，必然导致系统自然频率增大，在系统存在高频噪声时，可能引起系统共振。

　　4)对动态性能的影响：比例一微分控制相当丁在系统中加入实零点，可以加快上升时间。在相同阻尼比的条件下，比例一微分控制系统的超调量会大予测速反馈控制系统的超调星。关于闭环零点对系统动态性能的影响，将在下一章详细讨论。

旋转门故障排除；

1，旋转门不通电，首先检查220V电源是否通电，检查控制板及大控箱的电源插孔10A，用万用表测量有无烧坏。上述两点检查是正常的，在测量滑环线无法通过之前，(测量滑环需要与厂家联系)

2，旋转门有旋转和固定两个防夹式传感器，当旋转部分感应器无电时，检查24V大控箱电源板是否损坏，或保险故障6A。

3，旋转门不旋转，查看触摸屏显示动作是否正常，操作触摸屏是否锁定，触摸屏是否正常，如果门没有旋转，变频器保护断电4~5分钟后恢复电源即可。(转换器显示器显示3个0是正常)

触摸屏上的故障代码解决方法，如触摸屏出现故障，及时打服务电话。